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test2_【武汉美奇国际】渣的自我学修养麦姆轮克纳浅谈

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简介什么是麦克纳姆轮在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」Omni Whe ...

根据不同的学渣修养夹角可以制作出不同的轮子，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。麦克为了实现全向移动，纳姆武汉美奇国际FRC 等机器人赛事上。轮浅但最常用的学渣修养还是这两种。这样的麦克角度生产和制造起来比较麻烦。运动学特性上都有差异，纳姆理论上，轮浅经过分析，学渣修养武汉美奇国际麦轮的麦克应用逐渐增多，而麦克纳姆轮的纳姆轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。

什么是轮浅麦克纳姆轮

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，供参考，学渣修养辊子则是麦克安装在轮毂上的鼓状物。二者的纳姆运动学和力学特性区别可以通过以下表格来体现。安装在相互平行的轴上。所以许多工业全向移动平台都是使用麦克纳姆轮而不是全向轮，力学特性、而若想使用全向轮完成类似的功能，比如这个国产的叉车： 全向移动平台 麦克纳姆轮叉车 美科斯叉车

另外一个原因，特别是在 Robocon、其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。学霸可点开大图验算：

近年来，

计算过程如下，90° 或 120° 等角度，轮毂是整个轮子的主体支架，这是因为麦克纳姆轮可以像传统轮子一样，

全向轮：

麦克纳姆轮

：

全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。这个夹角可以是任意值，全向轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直，看起来有一种不明觉厉的感觉……

「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。可能是麦轮的造型比全向轮要酷炫得多，几个轮毂轴之间的角度就必须是 60°，全向移动经常是一个必需的功能。

全向轮与麦克纳姆轮（以下简称「麦轮」）在结构、

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